sanoat robotlarining boshqarish tizimlari

DOCX 11 стр. 132,6 КБ Бесплатная загрузка

11 стр.

FaylHub.uz

Скачать через Telegram

Размер 132,6 КБ

Тип файла DOCX

Страницы 11

Обновлено Дек 2025

Предварительный просмотр (5 стр.)

Прокрутите вниз 👇

1 / 11

5-ma’ruza. sanoat robotlarining boshqarish tizimlari. reja: 1. boshqarish tizimlarning sinflanishi 2. sanoat robotlarini avtomatik boshqarish tizimlari 3. robotlarni programmali boshqarish tizimlari 4. sikli va pozitsion boshqarish tizimlari sanoat robotining boshqarish sistemasi boshqarish qurilmasidan, boshqarish ob’ekti bo‘lgan manipulyatordan, harakatlanish qurilmalaridan va boshqa sanoat roboti tarkibiga kiruvchi qurilmalardan tashkil topadi. sanoat roboti boshqarish sistemasining asosiy vazifasi robot harakatlarining mantiqiy ketma – ketligini shakllantirish, ishchi qurilmalarning avtomatik ishlashini ta’minlash, robot va u xizmat qiladigan jihozlarni berilgan programmaga mos ravishda boshqarishdan iborat. boshqarish tizimlarning sinflanishi sanoat robotlarining boshqarish sistemalari boshqarish turiga qarab quyidagi guruhlarga bo‘linadi: programmali, adaptiv va intellektual. bunday bo‘linishning asosini robotlarni boshqarish uchun zarur informatsiya olish usuli, sanoat roboti harakatini boshqarish prinsipi tashkil qiladi. harakatni boshqarish prinsipi bo‘yicha robotlarning boshqarish sistemalari programma asosida boshqariladigan sistemalarga, tashqi muhit haqidagi informatsiya bo‘yicha ishlaydigan boshqarish sistemalariga va aralash sistemalarga bo‘linadi. programmali boshqarish sistemalari sanoat robotlarini boshqarish sistemalari ierarxiyasida past o‘rinda turadi. bunday boshqarish sistemalari robotning …

2 / 11

tiladi. ushbu y (t)=y b(t) tenglikka rioya qilinsa, programmaning aniq bajarilishi amalga oshiriladi va shunga mos ravishda robot ishchi qurilmalarning kerakli siljishlari amalga oshiriladi, ya’ni har bir yuritma o‘ziga taaluqli harakat darajasiga mos keluvchi g (t) programmani bajaradi va natijada to‘liqligicha kerakli harakat amalga oshiriladi. sanoat roboti boshqarish tizimining funksional sxemasi: bq - boshqarish qurilmasi; pvq – programma - vaqt qurilmasi; yubq – yuritmalarni boshqarish bloki; bo – boshqarish ob’ekti (sanoat robotining ishchi qurilmalari). programmali boshqariladigan sanoat robotlarida kerakli boshqarish sifatini ta’minlash uchun lokal teskari aloqalar bo‘lishi mumkin (ichki informatsiya datchiklari), ammo tashqi muhit bo‘yicha informatsiya bo‘lmaydi. sezuvchi robotlarda tashqi muhit holati bo‘yicha informatsiya asosida boshqarish prinsipi amalga oshiriladi. sezuvchi robot boshqarish sistemasi sanoat robotining ishchi qurilmalari va ishchi organi harkatini ma’lum sensor qurilmalardan olinadigan tashqi muhit holati bo‘yicha informatsiya asosida boshqarishni amalga oshiradi. programmali boshqarish sistemalaridan farqli bu boshqarish usulida sanoat roboti harakati jarayonida boshqarish ta’sirini doimiy ravishda oldindan …

3 / 11

algoritmining avtomatik o‘zagarishi amalga oshiriladi. robotning adaptiv boshqarish sistemasining funksional sxemasi ikkita boshqarish qurilmalari bq1 va bq2 ni o‘z ichiga oladi (4.2 - rasm). bq1 boshqarish qurilmasi robot ishchi qurilmalari yuritmalarni boshqarishni amalga oshiradi. yuritmalar bu sistemaning boshqariluvchi ob’ektlari (bo) hisoblaniladi. bq2 – adaptiv boshqaruv qurilmasi bo‘lib boshqarish ob’ektining holati y , tashqi muhit f va berilgan ta’sir g bo‘yicha informatsiyaga bog‘liq ravishda boshqarish qurilmasi bq1 ning parametrlarini o‘zgarishini amalga oshiradi. g , y , f ma’lumotlar asosida bq2 boshqarish qurilmasi bq1 boshqarish qurilmasining boshqarish algoritmini qayta qurib, boshqarishning sifatini tanlangan mezon bo‘yicha oldindan baholaydi. masalan, pozitsiyalanish aniqligi korreksiyani amalga oshirish bo‘yicha mezon bo‘lishi mumkin. shuni ta’kidlash lozimki, robotning boshqarish strukturasini kengaytirish robotning programma ta’minotiga qo‘shimchalar qilish va apparaturasining murakkablashuvi hisobiga amalga oshiriladi. robotlarni intellektual boshqarish eng mukammal hisoblanadi, ular tashqi muhit bo‘yicha informatsiyani qabul qilib, uni modellashtirish masalalarini yechishga qodir, hamda qaror qabul qilish va robotning harakatlanish faoliyatini rejalashtirish …

4 / 11

shqarish, ishlash sharoitiga qarab programmani adaptiv o‘zgartirib boshqarish va robotni barilgan programma yo‘qligida boshqarish. birinchi avlod robotlari o‘zgarmas programma asosida ishlaydi. bu usul eng soda boshqarish usuli bo‘lib, ayniqsa rostlashning ochiq siklida qulaydir. murakkab hollarda berk boshqarish prinsipi qo‘llaniladi. ikkinchi avlod robotlarida adaptiv boshqarish prinsipi qo‘llaniladi. bunday robotlardi sezuvchan sensor qurilmalari bo‘ladi va ular tashqi muhit o‘zgarishiga moslasha oladi.adaptiv robot uchun tashqi muhit to‘liq aniqlanmagan bo‘ladi. uchinchi avlod robotlarida intellektual boshqarish sistemalari qo‘llaniladi. bunda robotlar tashqi muhitni qabul qila oladi, uning modelini qurishi va ish faoliyatini amalga oshirishi uchun qaror qabul qilishi imkoniyatiga ega bo‘ladi. ular odamga xos bo‘lgan, ayrim murakkab intellektual funksiyalarni bajarishlar mumkin. robotlarning birinchi avlodlari sanoatda yaxshi o‘zlashtirilgan va ular juda ko‘p sonda ishlab chiqariladi. robotlarning ikkinchi va uchunchi avlodlari, hozirgi vaqtda kam yaratilgan va ular qimmat turadi. ular ekstrimal sharoitlarda qo‘llaniladi, ya’ni odam faoliyat ko‘rsata olmaydigan sharoitlarda ishlatiladi. bunday robotlarni aniq mashinasozlikda, elektronika sanoatida, asbobsozlikda qo‘llash …

5 / 11

aektoriyaning diskretligining asosiy kamchiligi robot ishchi zonasining nuqtalariga to‘liq yetib bo‘lmaydi. pozitsion boshqarish sistemalar uzluksizga yaqin troektoriyani olishni ta’minlaydi. umuman olganda traektoriya bu holda uzluksiz ammo robotning pozitsiyalanishi faqat uzluksiz funksiyaning diskret qiymatlaridagi mumkin. diskret qiymatlar soni boshqarish qurilmasining imkoniyatlariga bog‘liq bo‘ladi va bir necha yuzdan bir necha minggacha bo‘lishi mumkin. kontur, adaptiv va intellektual boshqarish sistemalari uzluksiz harakat traektoriyasini olish imkonini beradi va robot ishchi zonasining istalgan nuqtasida pozitsiyalash imkonini beradi. undan tashqari harakat parametrlarini (tezlik, tezlanish, tormozlash) traektoriya bo‘yicha harakat jarayonida o‘zgartirishi mumkin bo‘ladi. boshqarish sikli. siklli boshqarish sistemalari ochiq boshqarish sikliga ega, ya’ni boshqarish signallari programmatordan to‘g‘ridan to‘g‘ri robotning yuritmasiga yuboriladi. pozitsion sistemalarda sikl pozitsiyalanish nuqtalari bo‘yicha yopiq va pozitsiyalanish nuqtalari orasidagi harakat uchun ochiq bo‘ladi, u esa berilgan qonun bo‘yicha amalga oshadi. kontur sistemalarda boshqarish siklli robot zvenolarining dinamik holati haqidagi ichki informatsiya bo‘yicha yopiq bo‘ladi. adaptiv sistemalarda tashqi muhit haqidagi informatsiya bo‘yicha berk siklni shakllantirish …

Хотите читать дальше?

Скачайте все 11 страниц бесплатно через Telegram.

Скачать полный файл

О "sanoat robotlarining boshqarish tizimlari"

5-ma’ruza. sanoat robotlarining boshqarish tizimlari. reja: 1. boshqarish tizimlarning sinflanishi 2. sanoat robotlarini avtomatik boshqarish tizimlari 3. robotlarni programmali boshqarish tizimlari 4. sikli va pozitsion boshqarish tizimlari sanoat robotining boshqarish sistemasi boshqarish qurilmasidan, boshqarish ob’ekti bo‘lgan manipulyatordan, harakatlanish qurilmalaridan va boshqa sanoat roboti tarkibiga kiruvchi qurilmalardan tashkil topadi. sanoat roboti boshqarish sistemasining asosiy vazifasi robot harakatlarining mantiqiy ketma – ketligini shakllantirish, ishchi qurilmalarning avtomatik ishlashini ta’minlash, robot va u xizmat qiladigan jihozlarni berilgan programmaga mos ravishda boshqarishdan iborat. boshqarish tizimlarning sinflanishi sanoat robotlarining boshqarish sistemalar...

Этот файл содержит 11 стр. в формате DOCX (132,6 КБ). Чтобы скачать "sanoat robotlarining boshqarish tizimlari", нажмите кнопку Telegram слева.

Теги: sanoat robotlarining boshqarish… DOCX 11 стр. Бесплатная загрузка Telegram