sanoat robotlarining kinematikasi

DOCX 15 pages 708.5 KB Free download

15 pages

FaylHub.uz

Download via Telegram

Size 708.5 KB

File type DOCX

Pages 15

Updated Dec 2025

Page preview (5 pages)

Scroll down 👇

1 / 15

2-ma’ruza. sanoat robotlarining mexanik tizimi va ishchi organlari. reja: 1. sanoat robotining kinematikasi 2. robot manipulyatorlarining konstruktiv xususiyatlari 3. robotlarning ishchi organlari sanoat robotining mexanik sistemasi harakat funksiyalarini va texnologik operatsiyani amalga oshirishga xizmat qiladi. uning tarkibiga manipulyator va harkatlanish qurilmasining mexanik sistemasi kiradi va quyidagi asosiy qismlardan tashkil topadi: elementlar konstruksiyalari, yuritgichlar va qisqich qurilmalari. 2.1 – rasmda sanoat roboti konstruksiyasining asosiy elementlari keltirilgan. 2.1 – rasm. sanoat roboti konstruksiyasining asosiy elementlari: 1 – asos, 2 - korpus, 3 – mexanik qo‘l, 4 – qisqich qurilmasi. sanoat robotining kinematikasi mexanik qo‘l va qisqich qurilmasi sanoat robotlarining ishchi qurilmalariga kiradi va ular bir necha harakat darajalariga ega bo‘lgan ko‘p zvenoli mexanizmlardir. zvenolar o‘zaro bir - biri bilan yo sharnirli bog‘lanadi, u holda ular bir - biriga nisbatan buriladi, yoki teleskopik bog‘lanadi, unda bir - biriga nisbatan surilishi (siljishi) mumkin. sr mexanik sistemasining bir - biri bilan o‘zaro bog‘langan zvenolari kinematik …

2 / 15

akatlanuvchi zvenolari soni; – kinematik juftlar soni; i – kinematik juftning sinfi. pi agar kinematik zanjir faqat v sinf juftlaridan tashkil topgan bo‘lsa, u holda erkinlik darajalari soni quyidagicha topiladi mexanik sistema struktura elementlarining harakat darajalari soni quyidagicha bo‘ladi: manipulyator asosiniki wa=0; korpusniki wq>0; mexanik qo‘lniki wm>1; qisqich qurilmasiniki wk > 0. korpusning harakat darajalari soni bilan sanoat robotining mobilligi aniqlanadi va u odatda 3 dan oshmaydi. mexanik qo‘lning harakat darajalari soni sanoat robotining texnologik vazifasi bilan aniqlanadi. manipulyatorning manyovr qilish qobiliyati deb robotning ishchi organi qo‘zg‘almas holatda bo‘lgandagi harakat darajalari soniga aytiladi. robot - ning manyovr qilish qobiliyati mexanik qo‘lning to‘siqlarni aylanib o‘tishga va murakkab operatsiyalarni bajarishga imkoniyat beradi. sanoat robotining qo‘li odam qo‘li harakatlariga o‘xshash siljishlarini qiladi, ammo robotning qo‘li odam qo‘li qila olmaydigan harakatlarni ham bajaradi. sanoat robotining barcha harakatlari 3 turga bo‘linadi:  global harakatlar kattaligi shunday masofaga tengki, u robotning o‘lchamlaridan katta bo‘ladi va ishlab …

3 / 15

kal harakatlar sanoat roboti manipulyatorining harakatlari bilan bog‘liq bo‘ladi. 2.2 – rasmda robot qo‘li mexanizmining sxemasi keltirilgan. 1, 2 va 3 sharnirlardagi aylanma harakat predmetni berilgan nuqtagacha ko‘chirish uchun ishlatiladi (regional harakatlar); 4, 5 va 6 sharnirdagi aylanma harakat manipulyatsiya predmetining berilgan nuqtada orientatsiya qilinishini ta’minlaydi (lokal orientirlash harakatlari). ishchi organ 7 bir erkinlik darajasiga ega va manipulyatsiya qilinayotgan predmetni ushlashga xizmat qiladi. sanoat roboti qo‘lining kinematik sxemasi ishchi organni (qisqich qurilmasini) robot ishchi zonasining har qanday nuqtasiga borishini ta’minlash va ishchi organni ma’lum usul bilan orientirlash imkoniyatiga ega bo‘lishi kerak. buning uchun mexanik qo‘l oltita erkinlik darajasiga ega bo‘lishi zarur. 2.2 – rasm. robot qo‘li mexanizmining sxemasi: 1,2,3-regional harakatlar; 4,5,6- orienterlash harakatlari; 7- ishchi organ; ishchi organning berilgan pozitsiyaga borishi uchun, odatda to‘rtta ko‘chish harakat darajalari kerak bo‘ladi va bu holda manipulyator kinematik sxemalarining yuzdan ortig‘ini shakllantirish mumkin. fazoda kinematik sxemalarni orientatsiya qilish uchun uchta ko‘chish harakat darajalari yetarli …

4 / 15

ikulyar uch o‘qga proeksiyalari bilan xarakterlanadi. to‘g‘ri burchak koordinata sistemasida m nuqta x, y, z koordinatalar orqali beriladi. silindrik koordinata sistemasida m nuqta r, φ, z koordinatalar orqali ifodalaniladi. sferik koordinata sistemasida m nuqta ρ, φ, ө bilan ifodalaniladi. 2.3 – rasm. koordinatalar tizimi. u yoki bu koordinata sistemasini tanlash manipulyator ko‘chish harakat darajalari yordamida amalga oshiradigan harakatlar xarakteri bilan bog‘liq bo‘ladi. to‘g‘ri burchak koordinata sistemasida ishlovchi manipulyatorlarga, shunday manipulyatorlar kiradiki, ularning ko‘chish harakat darajalari ishchi organ holatini mustaqil o‘zgarishini x, y, z koordinatalar bo‘yicha ta’minlaydi. silindrik koodinatalar sistemasida ishlovchi manipulyatorlarning ko‘chish harakat darajalari ishchi organ holatini mustaqil o‘zgarishini r, φ, z koordinatalar bo‘yicha ta’minlaydi. sferik koordinatalar sistemasida ishlovchi manipulyatorlarga, shunday manipulyatorlar kiradiki, ularning ko‘chish harakat darajalari ishchi organ holatini mustaqil o‘zgarishini ρ, φ, ө koordinatalar bo‘yicha ta’minlaydi. 2.4 – 2.7 rasmlarda turli koordinata sistemalarida ishlovchi manipulyatorlarning konstruksiyalari va ishchi zonalari keltirilgan. to‘g‘ri burchak koordinata sistemasida ishlovchi manipulyatorlarning ishchi zonasi …

5 / 15

temasida ishlovchi manipulyator (2.7 - rasm) faqat aylanma harakat qiluvchi uchta zvenolardan tashkil topadi, ishchi zonasi murakkab sferik shaklda bo‘ladi. 2.4 – 2.7 rasmlarda keltirilgan manipulyatorlar uchta ko‘chish darajasiga egalar. real robotlarning manipulyatorlari uchdan ortiq turli chiziqli va aylanma harakat qiluvchi zvenolardan tashkil topadi, shuning uchun ularda yuqorida ko‘rib chiqilgan koordinata sistemalarining kombinatsiyasi ishlatiladi. 2.4 – rasm. to‘g‘ri burchak koordinatalar sistemasida ishlovchi robot va uning ishchi zonasi: a) robotning konstruktiv sxemasi, b) ishchi zonasi 2.5 rasm. silindrik koordinatalar sistemasida ishlovchi robot va uning ishchi zonasi: a) robotning konstruktiv sxemasi, b) ishchi zonasi 2.6 –rasm. sferik koordinatalar sistemasidagi robot va uning ishchi zonasi: a) robotning konstruktiv sxemasi, b) ishchi zonasi 2.7 rasm. burchak koordinatalar sistemasida ishlovchi robot va uning ishchi zonasi: a) robotning konstruktiv sxemasi, b) ishchi zonasi robot manipulyatorilarning kinematik komponovkalari sanoat robotlari manipulyatorlarining juda ko‘p har xil kinematik sxemalari mavjud, ular turli koordinatalar sistemalari bilan bog‘langan. 2.8 – 2.11 …

Want to read more?

Download all 15 pages for free via Telegram.

Download full file

About "sanoat robotlarining kinematikasi"

2-ma’ruza. sanoat robotlarining mexanik tizimi va ishchi organlari. reja: 1. sanoat robotining kinematikasi 2. robot manipulyatorlarining konstruktiv xususiyatlari 3. robotlarning ishchi organlari sanoat robotining mexanik sistemasi harakat funksiyalarini va texnologik operatsiyani amalga oshirishga xizmat qiladi. uning tarkibiga manipulyator va harkatlanish qurilmasining mexanik sistemasi kiradi va quyidagi asosiy qismlardan tashkil topadi: elementlar konstruksiyalari, yuritgichlar va qisqich qurilmalari. 2.1 – rasmda sanoat roboti konstruksiyasining asosiy elementlari keltirilgan. 2.1 – rasm. sanoat roboti konstruksiyasining asosiy elementlari: 1 – asos, 2 - korpus, 3 – mexanik qo‘l, 4 – qisqich qurilmasi. sanoat robotining kinematikasi mexanik qo‘l va qisqich qurilmasi sanoat robotlarin...

This file contains 15 pages in DOCX format (708.5 KB). To download "sanoat robotlarining kinematikasi", click the Telegram button on the left.

Tags: sanoat robotlarining kinematika… DOCX 15 pages Free download Telegram