регуляторы с минимальными дисперсиями

PDF 4 sahifa 500,9 KB Bepul yuklash

4 sahifa

FaylHub.uz

Telegram orqali yuklab olish

Hajm 500,9 KB

Fayl turi PDF

Sahifalar 4

Yangilangan Dek 2025

Sahifa ko'rinishi (4 sahifa)

Pastga aylantiring 👇

1 / 4

практическое занятие № 7 тема: регуляторы с минимальными дисперсиями. регуляторы прямых связей. предполагается, что измеряемые возмущения v(k) воздействуют на переменные состояния x(k+1):         ).()( );()( );()()()1( kcxky kfvkx kxkbukaxkx v v (7.1) если переменные состояния х(k) непосредственно измеряются, то отклонения переменных состояния xv(k) будут учтены при формировании сигнала управления с помощью регулятора состояния u(k)=-кх(k) с запаздыванием на один такт, так что при использовании регулятора состояния дополнительной цепи прямой связи не требуется. при косвенном измерении переменных состояния измеряемые возмущения v(k) могут быть добавлены к наблюдателю. для наблюдателей рис. 7.1 или рис. 7.2 алгоритм регулятора с прямой связью имеет вид )()1(ˆ kfvkx  или )()1(ˆ kfvke  (7.2) рис.7.1. регулятор состояния с наблюдателем для начальных условий х(0). рис.7.2. регулятор состояния с наблюдателем (для ступенчатых изменений задающей переменной). регуляторы с прямой связью с минимальной дисперсией по аналогии с соответствующими регуляторами с обратной связью регуляторы с прямой …

2 / 4

тате чего получим передаточную функцию регулятора с прямой связью с минимальной дисперсией:   )()()()( )()()( )( )( )( 11 1 11 111 1      zcza b r zczzb zczdzza zv zu zgрпмд  (7.5) будем его обозначать как рпмд1. если r=0, то   )()( )()()( )( 11 111 2     zczzb zczdzza zgрпмд  (7.6) если, c(z-1)=a(z-1), то из уравнения (7.3) следует, что   )()( )()( )( 1 1 1 11 3      za b r zzb zаzd zgрпмд  (7.7) и для r=0 получим   )( )()( )( 1 11 4     zzb zazdz zgрпмд  (7.8) регуляторы рмпд2 и рмпд4 оказываются аналогичными регулятором с минимальной дисперсией рмд2 и рмд4, за исключением коэффициента λ. так как описанные регуляторы с прямой связью обладают в основном теми же свойствами, что и регуляторы с …

3 / 4

    zczzb zlzza zgрпмд  (7.12) если, )( 1zc = )( 1zа то получим )()( )( )( 1 1 1 1 33      za b r zzb zl zgрпмд  (7.13) или при r=0 )( )( )( 1 1 34     zzb zl zgрпмд  (7.14) результирующая передаточная функция по выходной координате для регуляторов рпмд2-3 и рпмд4-3 будет равна: ).( )( )( )( 1 zf zv zy zgv  (7.15) таким образом, как и в случае регуляторов с минимальной дисперсией при наличии обратной связи, получаем объект порядка d со скользящим средним. при увеличении времени запаздывания дисперсия выходной координаты резко возрастает.

4 / 4

регуляторы с минимальными дисперсиями - Page 4

Ko'proq o'qimoqchimisiz?

Barcha 4 sahifani Telegram orqali bepul yuklab oling.

To'liq faylni yuklab olish

"регуляторы с минимальными дисперсиями" haqida

практическое занятие № 7 тема: регуляторы с минимальными дисперсиями. регуляторы прямых связей. предполагается, что измеряемые возмущения v(k) воздействуют на переменные состояния x(k+1):         ).()( );()( );()()()1( kcxky kfvkx kxkbukaxkx v v (7.1) если переменные состояния х(k) непосредственно измеряются, то отклонения переменных состояния xv(k) будут учтены при формировании сигнала управления с помощью регулятора состояния u(k)=-кх(k) с запаздыванием на один такт, так что при использовании регулятора состояния дополнительной цепи прямой связи не требуется. при косвенном измерении переменных состояния измеряемые возмущения v(k) могут быть добавлены к наблюдателю. для наблюдателей рис. 7.1 или рис. 7.2 алгоритм регулятора с прямой связью имеет вид )()1(ˆ kfvkx  или )()1(ˆ k...

Bu fayl PDF formatida 4 sahifadan iborat (500,9 KB). "регуляторы с минимальными дисперсиями"ni yuklab olish uchun chap tomondagi Telegram tugmasini bosing.

Teglar: регуляторы с минимальными диспе… PDF 4 sahifa Bepul yuklash Telegram