robotlar va manipulyator

DOC 677.0 KB Free download

Page preview (5 pages)

Scroll down 👇

1523467159_71022.doc robotlar va manipulyator reja: 1. manipulyatorlar, ularning tuzilishi va ishlatilish sohasi. 2. manipulyatorlarning texnik ko`rsatkichlari 3. avtooperator. manipulyatorlar ularning tuzilishi va ishlatilish sohasi. manipulyator deb, inson qo`lining funksiyasini bajarish uchun mo`ljallangan texnik qurilmaga aytiladi. manipulyatorning asosiy mexanizmi bir qancha erkinlik darajasiga ega bo’lgan ochiq kinematik zanjirli, pushangli fazoviy mexanizmdir. manipulyatorlar yordamida inson uchun havfli yoki zararli sharoit bilan bog`liq bo`lgan ishlar, shuningdek ko`p mehnat talab qiladigan va bir zayldagi ishlar bajariladi. manipulyatorlar temirchilik-presslash va quymakorlik ishlarida (masalan, og`ir xom ashyoni shtampga joylash, qum purkash mashinalariga xizmat ko’rsatish), ko`mir qazish sanoatidagi burillash mashinalarida, soat yig`ishda, mashinasozlikdagi payvandlash, yig`ish, buyumlarni bo`yash kabi texnologik jarayonlarda qo`llaniladi. qo`l bilan boshqariladigan mexanik va avtomatik boshqariladigan manipulyatorlar mavjud. qo`l bilan boshqariladigan manipulyatorlar inson-operator qo`lining harakatlari va kuchini taqlidiy tarzda takrorlaydi (taqlid qiluvchi manipulyatorlar), bunda ba'zi hollarda ijrochi mexanizm beriladigan harakat va kuchni oshirilgan holda amalga oshiradi. taqlid qiluvchi mexanik manipulyatorlar simmetrik joylashgan ikkita mexanizm — …

chini germetik (teshiksiz va zichlamalarsiz) devor orqali uzatish lozim bo`lsa, toretsli va silindrsimon magnitli muftalardan foydalaniladi. ko`p hollarda operatordan ancha uzoqda joylashgan taqlid qiluvchi manipulyatorlar ishini boshqarish lozim bo`ladi; bunday masofadan boshqariluvchi manipulyatorlarda harakat va kuchning uzatilishini ta'minlovchi taqlidiy sistemalar qo`llaniladi. avtomatik boshqariluvchi manipulyatorlarda ijrochi mexanizm bo’g’inlari aniq programma buyicha yuritmalardan harakat oladi. manipulyatorlardagi yuritmalar mexanik, elektrik, gidravlik, pnevmatik va aralash tarzda bo`lishi mumkin. gidroyuritma og`ir yuklarni (50 kg va undan og`ir) 1 m/s gacha tezlikda harakatlantira oladi. manipulyatorlarning texnik ko`rsatkichlari manipulyatorlar va sanoat robotlarining ishlash qobiliyati ko`pgina texnik ko`rsatkichlari bilan belgilanadi. ularga avvalo manipulyator ish doirasining o`lchamlari va shakli, uning harakatchanligi, xizmat ko`rsatish burchagi va koeffitsienti, asosiy mexanizmning erkinlik darajalari soni kiradi. manipulyatorning ochiq kinematik zanjiri changalga qandaydir xajmda turli xolatlarni egallashga imkon beradi. manipulyatorning ish xajmi deb, changalining egallashi mumkin bo`lgan hamma xolatlarini o’rab turuvchi sirt bilan chegaralangan hajmga aytiladi. masalan, sxemasi 18.1-shakl, а da tasvirlangan manipulyatorning ish …

inematik juftliklarning turlari va sonigagina emas, balki ularning joylashuviga ham bog`liq bo`ladi. harakatchanlik qanchalik yuqori bo`lsa, harakatlantiriluvchi ob'ekt bilan olib boriladigan murakkab amallarni eng qisqa, eng qulay yo’l bilan amalga oshirish imkoniyati shu qadar ko`p bo`ladi. ish xajmining harakatlantiriluvchi ob'ekt bilan bog`liq amallarni bajarish mumkin bo`lgan qismi xizmat ko’rsatish doirasi (zonasi) yoki ish doirasi deyiladi. masalan, 18.1-shakl, a rasmda tasvirlangan manipulyator uchun mumkin bo’lgan eng katta ish sohasi r1 =ad' va r2 = ad" radiusli sferalar oraligidagi bo’shliqdir, muayyan holda esa xizmat ko`rsatish doirasi ushbu bo`shliqning bir qismigina bo`ladi (181-shakl, a da shtrix chiziq. bilan ko`rsatilgan); 18.1-shakl, b da tasvirlangan manipulyator uchun mumkin bo`lgan eng katta ish doirasi r1 = ad' va r = v'd' o’lchamli halqalar (18.1-shakl), muayyan holda esа, ish doirasi ana shu halqaning bir qismi bo`ladi. uchta ilgarilama juftlikli manipulyatorning (17.1-shakl, a) ish doirasi turli burchakli parollelepipeddan iborat, uning a, b, s o’lchamlari tegishli bo’g’inlarning o`z yo’naltiruvchilarida, …

boshqariladigan manipulitorlar avtooperatorlar deyiladi. 18.3 shakl sanoat robotlari va ular zvenolarining harakatlari ishlab chiqarishda aniq texnologiya va tashish ishlarini ko`p marta amalga oshirish maqsadida qo`llaniladigan o`zgaruvchan programmali va avtomatik boshqariluvchi manipulyatorlar sanoat robotlari (cp) deyiladi. cp oddiy, avtomatik mashinalardan shunisi bilan farq qiladiki, ularning asosiy mexanizmida erkinlik darajalari soni bir nechta bo`lgan ochiq kinematik zanjirning mavjudligi tufayli ularning ish organlari turli fazoviy harakatlarni keng chegaralarda sodir eta oladi, bu esa ularni boshqa programmani bajarishga tezda qayta sozlashga imkon beradi. cp manipulyatorining konstruktiv sxemalari turli-tumandir. masalan, 18.1-shakl, a da cp dan birining umumiy kurinishi tasvirlangan; uning kinematik sxemasi 18.1-shakl, b da keltirilgan. barmoqlarining ham harakatini xisobga olganda ushbu cp oltita erkinlik darajasiga ega. 18.2-shaklda beshta asosiy erkinlik darajasiga ega bo`lgan (barmoqlap harakati bu hisobga kirmaydi) «universal 15» tipidagi cp ning kinematik sxemasi keltirilgan. 18.3-shaklda uchta asosiy erkinlik darajasda ega bo`lgan «m 901» markali 18.4 shakl sanoat robotining kinematik sxemasi keltirilgan, 18.4-shaklda …

lanilgan adabiyotlar: 1. фролов к.в ва б. механизм ва машиналар назарияси. – т.: укитувчи, 1990. 2. джураев а ва б. механизм ва машиналар назарияси. – т.: укитувчи, 2004. 3. karimov r.i, saliyev a. mexanizm va mashinalar nazariyasi fanidan o’quv qo’llanma. t.: toshdtu, 2006. 4. abduvaliyev u.a., karimov r.i. “amaliy mexanika” faninig “mashina va mexanizmlar nazariyasi” bo’limidan kurs ishini bajarish bo’yicha o’quv qo’llanma – t,toshdtu, 2008. 18.1-shakl 18.2-shakl

Want to read more?

Download the full file for free via Telegram.

Download full file

About "robotlar va manipulyator"

1523467159_71022.doc robotlar va manipulyator reja: 1. manipulyatorlar, ularning tuzilishi va ishlatilish sohasi. 2. manipulyatorlarning texnik ko`rsatkichlari 3. avtooperator. manipulyatorlar ularning tuzilishi va ishlatilish sohasi. manipulyator deb, inson qo`lining funksiyasini bajarish uchun mo`ljallangan texnik qurilmaga aytiladi. manipulyatorning asosiy mexanizmi bir qancha erkinlik darajasiga ega bo’lgan ochiq kinematik zanjirli, pushangli fazoviy mexanizmdir. manipulyatorlar yordamida inson uchun havfli yoki zararli sharoit bilan bog`liq bo`lgan ishlar, shuningdek ko`p mehnat talab qiladigan va bir zayldagi ishlar bajariladi. manipulyatorlar temirchilik-presslash va quymakorlik ishlarida (masalan, og`ir xom ashyoni shtampga joylash, qum purkash mashinalariga xizmat ko’rsatish), ko`...

DOC format, 677.0 KB. To download "robotlar va manipulyator", click the Telegram button on the left.

Tags: robotlar va manipulyator DOC Free download Telegram