ekzoskeletning dinamik matematik modeli

DOC 6 sahifa 953,5 KB Bepul yuklash

6 sahifa

FaylHub.uz

Telegram orqali yuklab olish

Hajm 953,5 KB

Fayl turi DOC

Sahifalar 6

Yangilangan Dek 2025

Sahifa ko'rinishi (5 sahifa)

Pastga aylantiring 👇

1 / 6

3-mavzu. tizimlarning dinamik matematik modelini tuzish va tahlil qilish ishdan maqsad. ushbu mashgulotlarda pastki tayanch harakati cheklangan bemorlarni reabilitatsiya qilishga mo'ljallangan ekzoskeletning dinamik matematik modeli tuzish va tahlil qilish masalasi keltirilgan. ikki bo'g'inli ekzoskelet uchun lagranj tenglamasi asosida dinamik model tuzilgan va tahlil qilingan. modelda ekzoskelet bo'g'inlarining massasi, uzunligi va ta'sir etuvchi kuchlar hisobga olingan. matlab dasturida ode45 funksiyasi yordamida differensial tenglamalar tizimi yechilib, ekzoskelet bo'g'inlarining burchaklari, burchak tezligi va tezlanishining vaqtga bog'liqligi aniqlangan. model natijalari real jarayondan olingan ma'lumotlar bilan taqqoslangan. ishlab chiqilgan model ekzoskeletlarni loyihalash va optimallashtirish jarayonlarida qo'llanilishi mumkin. lagranj tenglamsining umumiy ko’rinishi eyler – lagranj tenglamasi bu yerdan kinetik va potensial energiyalarni hisoblaymiz va kinetik energiyani hisoblaymiz va ni hisoblashimiz kerak buning uchun va bundan demak endi potensial energiyalarini hisoblaymiz lagranj tenglamasining yakuniy ko’rinishi endi eyler – lagranj tenglamasini aniqlaymiz demak hosil qilingan funksiyadan quyidagi umumiy tenglamani yozish mumkin bundan bu yerda m(q) - inersiya matritsasi, …

2 / 6

di; - kritik nuqtalar va harakatning optimal parametrlari belgilandi. 3. modelni tasdiqlash: - modellashtirish natijalari tajriba ma’lumotlari bilan solishtirindi; - matematik modelning haqiqiy obyektga mosligi tasdiqlandi; 4. amaliy qo‘llanishi: - olingan natijalar ekzoskelet tuzilishini maqbullashtirish imkonini beradi; - ishlab chiqilgan model tizimning xatti-harakatini oldindan aytib berish uchun foydalanilishi mumkin; - ekzoskelet harakatini samarali boshqarish uchun zarur bo‘lgan ko‘rsatkichlar aniqlandi. natijalarning grafik tahlili nazariy hisob-kitoblar va tajriba ma’lumotlarining bir-biriga yaxshi mos kelishini ko‘rsatdi, bu esa ishlab chiqilgan matematik modelning ishonchliligini tasdiqlaydi. рис. 2. график угла отклонения звеньев рис. 3. график угловой скорости и углового ускорения звеньев

3 / 6

ekzoskeletning dinamik matematik modeli - Page 3

4 / 6

ekzoskeletning dinamik matematik modeli - Page 4

5 / 6

ekzoskeletning dinamik matematik modeli - Page 5

Ko'proq o'qimoqchimisiz?

Barcha 6 sahifani Telegram orqali bepul yuklab oling.

To'liq faylni yuklab olish

"ekzoskeletning dinamik matematik modeli" haqida

3-mavzu. tizimlarning dinamik matematik modelini tuzish va tahlil qilish ishdan maqsad. ushbu mashgulotlarda pastki tayanch harakati cheklangan bemorlarni reabilitatsiya qilishga mo'ljallangan ekzoskeletning dinamik matematik modeli tuzish va tahlil qilish masalasi keltirilgan. ikki bo'g'inli ekzoskelet uchun lagranj tenglamasi asosida dinamik model tuzilgan va tahlil qilingan. modelda ekzoskelet bo'g'inlarining massasi, uzunligi va ta'sir etuvchi kuchlar hisobga olingan. matlab dasturida ode45 funksiyasi yordamida differensial tenglamalar tizimi yechilib, ekzoskelet bo'g'inlarining burchaklari, burchak tezligi va tezlanishining vaqtga bog'liqligi aniqlangan. model natijalari real jarayondan olingan ma'lumotlar bilan taqqoslangan. ishlab chiqilgan model ekzoskeletlarni loyihalash va optima...

Bu fayl DOC formatida 6 sahifadan iborat (953,5 KB). "ekzoskeletning dinamik matematik modeli"ni yuklab olish uchun chap tomondagi Telegram tugmasini bosing.

Teglar: ekzoskeletning dinamik matemati… DOC 6 sahifa Bepul yuklash Telegram