дискретных изображений пид-регулятора

PDF 4 pages 361.9 KB Free download

4 pages

FaylHub.uz

Download via Telegram

Size 361.9 KB

File type PDF

Pages 4

Updated Dec 2025

Page preview (4 pages)

Scroll down 👇

1 / 4

практическое занятие № 4 тема: дискретных изображений пид-регулятора непрерывные переменные удобно использовать для анализа и синтеза пид- регуляторов. для технического воплощения необходимо перейти к дискретной форме уравнений, поскольку основой всех регуляторов является микроконтроллер, контроллер или компьютер, которые оперируют с переменными, полученными из аналоговых сигналов после их дискретизации по времени и квантования по уровню. вследствие конечного времени вычисления управляющего воздействия в микроконтроллере и задержки аналого-цифрового преобразования между моментом поступления аналогового сигнала на вход регулятора и появлением управляющего воздействия на его выходе появляется нежелательная задержка, которая увеличивает общую задержку в контуре регулирования и снижает запас устойчивости. переход к конечно-разностным уравнениям переход к дискретным переменным в уравнениях аналогового регулятора выполняется путем замены производных и интегралов их дискретными аналогами. если уравнение записано в операторной форме, то сначала выполняют переход из области изображений в область оригиналов. при этом оператор дифференцирования заменяют производной, оператор интегрирования - интегралом. существует множество способов аппроксимации производных и интегралов их дискретными …

2 / 4

последнего выражения получим 11    i i ii e t t ii (1) таким образом, очередное значение интеграла можно вычислить, зная предыдущее и значение ошибки в предыдущий момент времени. однако такая формула имеет свойство накапливать ошибку вычислений с течением времени, если отношение it t недостаточно мало. более устойчива другая формула интегрирования с правыми разностями, когда значение ошибки берется в тот же момент времени, что и вычисляемый интеграл: i i ii e t t ii   1 (2) рассмотрим дифференциальный член пид-регулятора с фильтром )( 1/ 1 )()( se nst stsu d dd         . переходя в этой формуле от изображений к оригиналам, получим dt tde ttu dt tdu n t dd dd )( )( )(  . заменяя дифференциалы конечными приращениями, получим разностное уравнение )(1 11          iidi d id eenu t …

3 / 4

увеличении частоты дискретизации более чем в 2 раза по сравнению с верхней частотой спектра возмущающих сигналов дальнейшего улучшения качества регулирования не происходит. при малом такте дискретизации увеличивается погрешность вычисления производной. для ее снижения можно использовать сглаживание получаемых данных по нескольким собранным точкам перед этапом дифференцирования. уравнение цифрового пид-регулятора основываясь на изложенном выше, уравнение дискретного пид-регулятора можно записать в виде diiii uikeu 1 (6) где i – номер временного такта. величины ii и diu вычисляют по выражениям (2) и (5). для начала работы алгоритма выбирают обычно 0diu , 00 i , 00 e , однако могут быть и другие начальные условия, в зависимости от конкретной задачи регулирования. отметим, что алгоритм, полученный путем простой замены операторов дифференцирования и интегрирования конечными разностями и конечными суммами t ee te t keu ii d i k i i ii        1 0 1 1 (7) (здесь k – индекс …

4 / 4

человек помнить не может. инкрементная форма пид-регулятора получается путем дифференцирования уравнения dt tde tdtte t tketu d t i )( )( 1 )()( 0   где t -время; di ttk ,, – пропорциональный коэффициент (безразмерный), постоянная интегрирования (размерность времени) и постоянная дифференцирования (размерность времени) регулятора, то такой регулятор называют пид-регулятором: 2 2 )( )( 1)( )( dt ted tte tdt tde ktu d i  ; для получения нулевой ошибки регулирования на выходе инкрементного регулятора должен стоять интегратор (рис.1):  t dttutu 0 )()( переходя в полученных выражениях к конечным разностям, получим дискретную форму инкрементного пид-регулятора: t ee t t e ke t u ii d i i i i         1 1 1 (8) где iii uuu   11 , 1 iii eee . более устойчивое и точное разностное уравнение можно получить, подставив в формулу iii uuu   11 …

Want to read more?

Download all 4 pages for free via Telegram.

Download full file

About "дискретных изображений пид-регулятора"

практическое занятие № 4 тема: дискретных изображений пид-регулятора непрерывные переменные удобно использовать для анализа и синтеза пид- регуляторов. для технического воплощения необходимо перейти к дискретной форме уравнений, поскольку основой всех регуляторов является микроконтроллер, контроллер или компьютер, которые оперируют с переменными, полученными из аналоговых сигналов после их дискретизации по времени и квантования по уровню. вследствие конечного времени вычисления управляющего воздействия в микроконтроллере и задержки аналого-цифрового преобразования между моментом поступления аналогового сигнала на вход регулятора и появлением управляющего воздействия на его выходе появляется нежелательная задержка, которая увеличивает общую задержку в контуре регулирования и снижает запас у...

This file contains 4 pages in PDF format (361.9 KB). To download "дискретных изображений пид-регулятора", click the Telegram button on the left.

Tags: дискретных изображений пид-регу… PDF 4 pages Free download Telegram