исследование сау с помощью среды matlab

DOC 7 pages 334.5 KB Free download

7 pages

FaylHub.uz

Download via Telegram

Size 334.5 KB

File type DOC

Pages 7

Updated Dec 2025

Page preview (5 pages)

Scroll down 👇

1 / 7

лабораторная работа № 1 page исследование сау с помощью среды matlab лабораторная работа № 8 переоборудование непрерывного регулятора (краткие теоретические сведения) задача переоборудования классические методы синтеза позволяют построить непрерывный регулятор, который описывается передаточной функцией или соответствующим дифференциальным уравнением. для непосредственной реализации такого регулятора можно использовать различные аналоговые элементы, в том числе и электронные (rc-цепочки, операционные усилители и т.п.). в то же время в современных системах управления законы регулирования чаще всего реализуются с помощью бортового цифрового компьютера или микроконтроллера. при этом · отсутствует дрейф параметров элементов регулятора (их изменение со временем, при изменении давления, температуры и т.п.); · компьютер позволяет реализовывать достаточно сложные алгоритмы управления, в том числе и адаптивные, что крайне трудно сделать на базе аналоговой техники; · для перестройки алгоритма управления не требуется менять аппаратуру, а надо просто заменить программу обработки данных. цифровые вычислительные устройства представляют собой элементы дискретного действия. они периодически выполняют измерения входного сигнала и расчет нового …

2 / 7

ри целых ); импульсный элемент моделирует аналого-цифровой преобразователь (ацп); 2) линейного цифрового фильтра, который преобразует дискретную последовательность в управляющую последовательность ; свойства этого фильтра определяют закон управления; 3) восстанавливающее устройство (экстраполятор), которое восстанавливает непрерывный сигнал управления из последовательности ; экстраполятор моделирует цифро-аналоговый преобразователь (цап), чаще всего используется фиксатор нулевого порядка, который удерживает постоянное значение в течение очередного интервала квантования: . схема цифрового регулятора показана на рисунке: блок иэ обозначает импульсный элемент (ацп), блок цф – цифровой фильтр, блок э – экстраполятор (цап). точечные линии обозначают дискретные сигналы, сплошные линии – непрерывные сигналы. экстраполятор экстраполятором называют устройство, которое восстанавливает непрерывный сигнал управления по дискретной последовательности значений , поступающих с выхода цифрового фильтра в моменты времени . обычно вычислительное запаздывание (время, необходимое на расчет очередного значения ) включают в модель объекта управления, поэтому считается, что цифровой фильтр выполняет обработку данных мгновенно. в простейшем случае цап, получив новый управляющий сигнал от цифрового фильтра, …

3 / 7

сигнал, смещенный относительно исходного на . поэтому говорят, что последовательно примененные операции квантования и восстановления сигнала с помощью фиксатора нулевого порядка приводят к его запаздыванию на половину периода. существуют и более сложные экстраполяторы, учитывающие несколько последних значений последовательности , но они используются на практике крайне редко из-за проблем в реализации. цифровые фильтры цифровой фильтр – это устройство, преобразующее входную дискретную последовательность в выходную в реальных фильтрах для расчета очередного значения управляющей последовательности в момент времени используется конечное число прошлых значений входного и выходного сигналов, хранящихся в оперативной памяти: здесь – некоторая функция своих переменных и – целое число, называемое порядком фильтра. чаще всего используют линейные законы управления, которые описываются формулой , где и – вещественные числа. уравнение такого вида называют линейным разностным уравнением регулятора. оно аналогично дифференциальному уравнению непрерывной системы, но входной и выходной сигналы изменяются в дискретном времени, т.е., определены только в моменты времени . как и для линейных …

4 / 7

замене интегрирующего звена с передаточной функцией его дискретной моделью. это позволяет получить дискретную передаточную функцию цифрового регулятора, сделав соответствующую замену в передаточной функции непрерывного регулятора . непрерывный и дискретный интеграторы пусть и — входной и выходной сигнал непрерывного интегратора. если известно значение , то . такое звено приближенно заменяется дискретным интегратором, для которого , где — некоторое правило построения следующего значения выхода по предыдущим значениям входа и выхода. для решения этой задачи можно использовать любой метод численного интегрирования. мы рассмотрим методы прямоугольников и трапеций. метод эйлера (а) и метод обратных разностей (б) при использовании метода эйлера имеем . используя оператор (сдвиг вперед), получаем . таким образом, переоборудование по методу эйлера сводится к замене . аналогично можно построить правило замены для метода обратных разностей: . из курса численных методов известно, что методы прямоугольников дают низкую точность. более совершенен метод трапеций: . метод трапеций формула интегрирования по методу трапеций приводит к замене …

5 / 7

д-регулятор будем переоборудовать с помощью преобразования тастина (интегрирования методом трапеций), которое является наиболее точным из этих методов. в системе matlab для этого можно использовать функцию c2d из пакета control toolbox: >> dpd = c2d ( cpd, t, 'tustin' ) здесь cpd – модель (например, передаточная функция) непрерывного пд-регулятора, t –интервал квантования. теперь рассмотрим интегральный канал: . используя рассмотренные выше методы переоборудования, получаем метод эйлера , метод обратных разностей , преобразование тастина . как будет показано дальше, для переоборудования интегрального канала лучше использовать преобразование эйлера. ниже показана схема цифрового регулятора с компенсацией насыщения: здесь сплошные линии обозначают непрерывные сигналы, а штриховые – дискретные (числовые последовательности). иэ обозначает импульсный элемент (ацп), а блок э – экстраполятор (цап). алгебраические циклы пусть интегральный канал переоборудован по методу обратных разностей , что соответствует разностному уравнению . (*) теперь построим выражение для сигнала . учтем, что и , где функция задает нелинейность типа «насыщение»: объединяя эти …

Want to read more?

Download all 7 pages for free via Telegram.

Download full file

About "исследование сау с помощью среды matlab"

лабораторная работа № 1 page исследование сау с помощью среды matlab лабораторная работа № 8 переоборудование непрерывного регулятора (краткие теоретические сведения) задача переоборудования классические методы синтеза позволяют построить непрерывный регулятор, который описывается передаточной функцией или соответствующим дифференциальным уравнением. для непосредственной реализации такого регулятора можно использовать различные аналоговые элементы, в том числе и электронные (rc-цепочки, операционные усилители и т.п.). в то же время в современных системах управления законы регулирования чаще всего реализуются с помощью бортового цифрового компьютера или микроконтроллера. при этом · отсутствует дрейф параметров элементов регулятора (их изменение со временем, при изменении давления, температу...

This file contains 7 pages in DOC format (334.5 KB). To download "исследование сау с помощью среды matlab", click the Telegram button on the left.

Tags: исследование сау с помощью сред… DOC 7 pages Free download Telegram