robototexnik kompleksning informatsion tizimlari

DOCX 8 sahifa 103,3 KB Bepul yuklash

8 sahifa

FaylHub.uz

Telegram orqali yuklab olish

Hajm 103,3 KB

Fayl turi DOCX

Sahifalar 8

Yangilangan Dek 2025

Sahifa ko'rinishi (5 sahifa)

Pastga aylantiring 👇

1 / 8

11-ma'ruza. robototexnik komplekslarning informatsion tizimlari robototexnik komplekslarning informatsion qurilmalari va ularning vazifalari sanoat robotining informatsion sistemasi robotning funksional mexanizmlarining holati va o‘zaro joylashishi, hamda tashqi muhitning holatini xarakterlovchi ma’lumotlarni yig‘ish, qayta ishlash va boshqarish sistemasiga uzatish uchun xizmat qiladi. robotning informatsion sistemasi ikkita asosiy qismdan iborat: parametrlar bo‘yicha informatsiyani yig‘ishni amalga oshiruvchi sensor qurilmalar (tashqi va ichki informatsiya datchiklari) va informatsiyani qayta ishlovchi, robotning boshqarish sistemasiga kiruvchi hisoblash qurilmalari. robotning informatsion qurilmalari funksional xususiyatlari bo‘yicha tashqi informatsiya sistemalariga (sezish sistemalari) va ichki informatsiya sistemalariga bo‘linadi. tashqi informatsiya sistemalari sensor qurilmalari (sezish sistemalari) orqali robotni tashqi muhit holatlari parametrlari bo‘yicha ma’lumotlar bilan ta’minlaydi. bunday ma’lumotlarga manipulyatsiya ob’ektining fazodagi holati va orientatsiyasi, bu ob’ektlarning shakli, harakat yo‘lidagi to‘siqning koordinatalari va robot ishlash jarayonida boshqa ta’sirlarning parametrlari kiradi. ichki informatsiya sistemalari sanoat robotini o‘zining holati parametrlari bo‘yicha informatsiya bilan ta’minlaydi. bu informatsiya tarkibiga robot ishchi qurilmalarining holati, tezligi, tezlanishi, yuritmalardagi kuchlar (momentlar) bo‘yicha …

2 / 8

; 3) ob’ektlarning kimyoviy xususiyatlarni aniqlovchi sensor qurilmalar. sensor qurilmalar informatsiyani turli masofadan qabul qilishga qodirlar. bu xususiyat bo‘yicha ular quyidagicha bo‘ladilar: o‘ta yaqin, yaqin, uzoq va o‘ta uzoq masofadan informatsiya qabul qiladiganlar [9]. o‘ta yaqin masofadan informatsiya oluvchi sensor qurilmalar informatsiyani kontakt usulida olishni ta’minlaydi, ular robot ishchi qurilmasining tashqi muhit ob’ektlari bilan kontaktini aniqlaydilar (taktil datchiklar), kontakt bo‘lgandagi kuchni o‘lchaydilar (kuch moment datchiklari) va boshqalar. yaqin masofadan ishlaydigan sensor qurilmalariga turli masofa o‘lchagichlar, lokatsion qisqichlar va boshqalar kiradi. uzoq masofadan ishlaydigan sensor qurilmalar robotning ishchi zonasida tashqi muhit bo‘yicha informatsiya olishni amalga oshiradilar. uzoq masofadan ishlaydiganlar esa ishchi zonaning tashqarisi bo‘yicha informatsiya olishni ta’minlaydilar. bular asosan harakatlanuvchi (mobil) robotlarda qo‘llaniladilar (navigatsion qurilmalar, lokatorlar va boshqa radiotexnik, optik, televizion sistemalar). kontaktli sensor qurilmalar (taktil datchiklar) yuqori sezuvchanlikka, kichik o‘lchamlarga, yuqori ishonchlilikka va mustahkamlikka egadirlar, ammo kontaktsiz sensor qurilmalardan farqli (lokatsion datchiklar) robotning tezkorligini pasaytiradilar. taktil sensorlar gerkonlar, elastometrlar va …

3 / 8

sensor qurilmalarga ishchi qurilmalarning holatlarini aniqlovchi datchiklar kiradi [5]. ular odatda sanoat robotlarining yuritmalarida joylashgan bo‘ladilar. ularga quyidagi talablar qo‘yiladi: konstruksiyasining soddaligi, tashqi ta’sirga turg‘unlik, arzonligi va boshqalar. bu datchiklar sifatida potensiometrlar, optoelektron datchiklar, aylanma transformatorlar, selsinlar, impulsli va kodli datchiklar ishlatiladi. taktil sensorlari taktil sezish sistemalari manipulyator qisqichi yoki biror qismining ob’ekt bilan to‘g‘ridan-to‘g‘ri kontakt bo‘lganda tegish momenti, kontakt nuqtasi holatini, kontaktning sath bo‘yicha siljish xarakteri va yo‘nalishini aniqlab beradi. taktil sensorlar qisqich qurilmasida detal bor yo‘qligi, detklening sirg‘anishini, qisib olingan detalning shaklini aniqlash imkoniga egadir. taktil sansorlar robototexnika ko‘p masalalarini hal qilishi mumkin. masalan mo‘rt ob’ektlar bilan robot ishlaganda, tayyor maxsulotlarni taxlash operatsiyalarida taktil datchiklar ishlatiladi. bunday datchiklar aloxida yoki matritsa xolida manipulyatorning qisqich qurilmasida yoki robotning biror zvenosida joylashtiriladi. taktil sensorlarning quyidagi turlari mavjud:  kontakt datchiklar;  elektret datchiklar;  elastomerlar asosidagi datchiklar;  grafit asosidagi datchiklar;  gerkonlar asosidagi datchiklar;  sirg‘anish datchiklari. kontakt datchiklari …

4 / 8

onni 4 ishlatib yuboradi va ob’ektga qisqiya qurilmasining tekkanligi to‘g‘risida informatsiya xosil bo‘ladi. sensorning ishlash chegarasi 0.15-0.25 n. taktil tegish sensori: 1- doimiy magnit; 2- “mo‘ylov”; 3- membrana; 4- gerkon. elastomer asosidagi taktil sensor robototexnikada taktil sezish sensorlarning aniqligini oshirish uchun ularda sezish elementi sifatida elostomerlar va turli kompozitsion materiallar ishlatiladi. bu sensor konstruksiyasida elastomer sifatida elektr tokini o‘tkazuvchi silikon kauchugi qo‘llanilgan. taktil sensorda ikki elektrod shunday joylashtiriladiki, ulardan yig‘ilgan datchika bosim ta’sir qilganda, eletrodlar bir-biriga siqiladi. ikki elektr toki o‘tkazuvchi silikon kauchukdan yasalgan. sensorga bosim ta’sir qilmaganda elektrodlar qontakt dog‘i sathi minimal bo‘ladi va kontakt qarshiligi esa ancha kata bo‘ladi. tashqi bosim ta’sirida kauchuk deformatsiyalanadi, bu esa kontakt qarshiligini keskin pasayishiga olib keladi. sensor chiqish signali uchiq ning ta’sir qiluvchi kuchga bog‘liqlik grafigi 10.3-rasmda keltirilgan [7]. elastomer taktil sensorning chiqish xarakteristikalari. grafikdan ko‘rinib turibdiki, sensorning chiqish kuchlanishi eksponensalga yaqin, shuning uchun xarakteristikasi talabga javob beradi. texnik ko‘rish tizimlari robotlarning …

5 / 8

‘rish sistemasining asosiy funksiyalari:  ishchi sohasining tasvirini olish;  detal bor yo‘qligini aniqlash;  berilgan ob’ektning tasvirda borligini aniqlash va uni ajratib berish;  ob’ektning koordinatalarini aniqlash;  boshqarish signallarini shakllantirish. robot texnik ko‘rish sistemasining struktura sxemasi 10.4- rasmda keltirilgan. texnik ko‘rish tizimining struktura sxemasi. keltirilgan struktura sxema bo‘yicha yorug‘lik-signal o‘zgartirgichning fotosezuvchi nishonida ob’ektning fokuslangan optik tasviri elektr signallariga aylantiriladi, ular keyin kuchaytirilib raqamli signalga o‘zgartiriladiva birlamchi qayta ishlash qurilmasi xotirasida binar tasvir matritsasi ko‘rinishida saqlanadi, masalan 512x512 elementlar shalidatasvirni ikkilamchi qayta ishlash qurilmasi raqamlar massivi bilan ishlaydi. raqamlar sistemadagi yorug‘lik oqimini ifodalaydi va tasvirda ob’ektni tanib, ajratib olish imkoniyatini beradi. undan tashqari og‘irlik markazining koordinatalarini, sathning parametrlarini, chiziqli o‘lchamlarini aniqlash mumkin bo‘ladi. tasvirni tahlil qilish uchun qayta ishlanadigan vizual informatsiyahajmiga qarab turli quvvatli ehmlari ishlatiladi. robotlarning texnik ko‘rish sistemasining asosiy parametrlariga quyidagilar kiradi:  tezkorlik;  videosignalning diskretlash elementlari soni;  videosignal yorug‘ligining darajalash (gradatsiyalar) soni;  ob’ekt …

Ko'proq o'qimoqchimisiz?

Barcha 8 sahifani Telegram orqali bepul yuklab oling.

To'liq faylni yuklab olish

"robototexnik kompleksning informatsion tizimlari" haqida

11-ma'ruza. robototexnik komplekslarning informatsion tizimlari robototexnik komplekslarning informatsion qurilmalari va ularning vazifalari sanoat robotining informatsion sistemasi robotning funksional mexanizmlarining holati va o‘zaro joylashishi, hamda tashqi muhitning holatini xarakterlovchi ma’lumotlarni yig‘ish, qayta ishlash va boshqarish sistemasiga uzatish uchun xizmat qiladi. robotning informatsion sistemasi ikkita asosiy qismdan iborat: parametrlar bo‘yicha informatsiyani yig‘ishni amalga oshiruvchi sensor qurilmalar (tashqi va ichki informatsiya datchiklari) va informatsiyani qayta ishlovchi, robotning boshqarish sistemasiga kiruvchi hisoblash qurilmalari. robotning informatsion qurilmalari funksional xususiyatlari bo‘yicha tashqi informatsiya sistemalariga (sezish sistemalari)...

Bu fayl DOCX formatida 8 sahifadan iborat (103,3 KB). "robototexnik kompleksning informatsion tizimlari"ni yuklab olish uchun chap tomondagi Telegram tugmasini bosing.

Teglar: robototexnik kompleksning infor… DOCX 8 sahifa Bepul yuklash Telegram