laboratoriya ishi. robotlarni dasturiy boshqarishning siklli tizimlarini o‘rganish

DOCX 8 стр. 18,7 КБ Бесплатная загрузка

8 стр.

FaylHub.uz

Скачать через Telegram

Размер 18,7 КБ

Тип файла DOCX

Страницы 8

Обновлено Дек 2025

Предварительный просмотр (5 стр.)

Прокрутите вниз 👇

1 / 8

5- laboratoriya ishi. robotlarni dasturiy boshqarishning siklli tizimlarini o‘rganish ishdan maqsad: pmr-05 sanoat robotini dasturiy boshqarish sikli tizimining ishlash prinsipi va espu-6030 qurilmasini o‘rganish. berilgan dastur bo‘yicha robot ishlatish amaliy ko‘nikmalariga ega bo‘lish va robot ishini dasturlash usullarini o‘zlashtirish. espu-6030 elektron sikli dasturlash qurilmasining qisqacha bayoni espu-6030 qurilmasi o‘z holatlarini tayanchlar bo‘yicha pozitsionirlashning ikki pozitsionli darajasiga va tegishli texnologik jixozga ega bo‘lgan manipulyatorni boshqarish uchun mo‘ljallangan. qurilma konstruksiyasi stolusti pulti ko‘rinishida bajarilgan. espu-6030 qurilmasining texnik xarakteristikalari boshqarish tizimining turi- siklli manipulyatorning boshqariladigan bo‘g‘inlar soni- 6 tagacha yul prinsi bo‘yicha boshqariladigan bo‘g‘inlar soni - 4 ta yul va vakt alomatlari bo‘yicha boshqariladigan bo‘g‘inlar soni- 2 ta boshqariladigan bo‘g‘indagi to‘htash nuqtalari soni - 2 ta texnologik buyruqlar soni- 6 ta blokirlashlar soni- 4 tagacha vaqt bo‘yicha dasgurlanadigan kechiktirmalar soni -1 vaqt bo‘yicha dasturlanadigan kechiktirmaning rostlash diapazonы- 0-m),'7 sek. dasturdagi kadrlar soni- 30 tagacha manipulyator bo‘g‘inlarini boshqarishning chiqishlar soni-2 ta qurilma dastur kadrining …

2 / 8

h, qurilmani ishga tushirish, manipulyator bo‘g‘inlarini qo‘l yordamida boshqarishni ta’minlovchi boshqaruv pulti; -manipulyator va texnologik jixozga boshqaruvchi buyruqlarni chiqarib berishni ta’minlovchi kuchaytirgichlar bloki; -elektron jixoz energiya ta’minotini amalga oshiruvchi blok (energiya ta’minoti bloki). boshqarish bloki manipulyatorning ijro qurilmalari va texnologik jixozni boshqarish buyruqlarini shakllantiradi. bu buyruqlar dastur saqlagichdan keladigan informatsiya hamda manipulyator bo‘g‘inlari va boshqarish pultidagi boshqarish organlari holatlari datchiklaridan keladigan signallar asosida shakllantiriladi. boshqarish pulti robot holatlarini aks ettiruvchi qurilmani tezkorlik bilan boshqarishga xizmat qiladi. boshqarish pultidan qurilma ishining qo‘l, komanda, sikl, avtomat rejimlarida birortasini berish mumkin. qo‘l rejimida manipulyatorga buyruqlar boshqarish pultidan kuchaytirgichlar bloki orqali kelib tushadi va manipulyatorning harakatlanuvchi organlarini boshqarishga xizmat qiladi. manipulyator harakatlanuvchi organlarning holatini nazorat qilish manipulyator bo‘g‘inlari holatlarini indikatsiyalash tablosi yordamida amalga oshiriladi. komanda (buyruq) rejimida qurilma dastur saqlagichdagi terilgan dasturning bitta kadri bajarilishini ta’minlaydi. kadrda berilgan buyruqlar bajarilib bo‘lgandan so‘ng qurilma to‘xtaydi. sikl rejimida qurilma dasturning hamma kadrlari bir martadan bajarilishini ta’minlaydi. …

3 / 8

ladi. bu tugmacha bosilganda tablodagi ish tugmachasi o‘chadi (biroq qurilma energiya ta’minotidan uzilmaydi). hisoblagichni boshlang‘ich holatga o‘rnatish (sbros schk) tugmachasi oldindan kadrlar hisoblagichni boshlang‘ich holatga o‘rnatish uchun foydapaniladi. + 1 schk (+1 hisoblagich) tugmachasi hisoblagich holatini o‘zgartirish uchun ishlatiladi. tarmoq (set) tugmachasi energiya ta’minotini ulash uchun mo‘ljallangan. robotning dastur bo‘yicha ishlashi jarayonida bajarilayotgan kadrning joriy nomeri indikatsiya tablosida yonadi. qurilmaning yuqori qismida falokatli xollarda qurilmani o‘chirish (tarmoqdan uzish) uchun xizmat qiluvchi qizil tugmacha joylashgan. dastur ulagich ikkita teriladigan ko‘p pozitsionli qayta ulagichlar maydonlari ko‘rinishida bajarilgan qurilmaning yuqori qismidagi mahsus qopqoqli tuynukda joylashtirilgan. dasturning har bir kadri dastur saqlagichning yuqori yoki quyi maydonlarida teriladigan bitta yoki ikkita buyruqni o‘z ichiga olishi mumkin. dastur robot ishining qadamiga ajratilgan siklogrammasi bo‘yicha tuziladi. ishchi siklning tegishli ravishda dasturning qadamlari 30 ga teng. dastur teriladigan dastur saqlagich har bir maydonida 30 tadan ko‘p pozitsion qayta ulagichlar teriladigan ikkita maydon ko‘rinishida bajarilgan. espu-6030 qurilmasining buyruqlar tizimi …

4 / 8

k buyruq- bu texnologik jixozni boshqaradigan buyruqdir. dastur kadrida faqat bitta texnologik buyruq terilishi mumkin. vaqtni kechiktirish buyrug‘i dastur qadamlari orasida kechiktirishlarni kiritish uchun xizmat qiladi. bunday xollarda buyruq kodida * belgisi o‘rniga 0 raqami teriladi. vaqtni kechiktirish buyrug‘i yordamida buyruqlarning birgalikda ishlash rejimi ham amalga oshirilishi mumkin, bunda ikkinchi buyruq birinchi buyruq ishlashi boshlangandan so‘ng oldindan berilgan vaqt o‘tgandan so‘ng ishlay boshlaydi. o‘tqazib yuborilgan vaqt kiymati 09 kodlarining necha marta terilishi bilan aniqlanadi. o‘tqazib yuborish buyrug‘i «o‘tqazib yuborish» («propusk») buyrug‘i dasturning bitta kadrini tashqi shart-sharoitlar bajarilishiga ko‘ra o‘tqazib yuborish uchun xizmat qiladi. agar tashqi jixozda o‘rnatilgan datchikdan signal kelib tushmasa, qurilma (i+1)- qadamda yozilgan kadrni bajarishga o‘tadi (i-qadamda «o‘tqazib yuborish» buyrug‘i ijro etiladi). agar tashqi shart-sharoit bajarilsa, ya’ni -24v signal mavjud bo‘lsa, u xolda kadrni o‘tqazib yuborish amalga oshirilmaydi. «o‘tish» buyrug‘i dasturning ihtiyoriy joyidan (fiksirlangan) ma’lum qadamga shartli. o‘tishni uyushtirishga xizmat qiladi. shartli o‘tish chiqishda -24v signal mavjud bo‘lmagan …

5 / 8

stlabki boshlang‘ich holatga o‘tqazish kerak. «komanda» rejimida hisoblagichni «boshlang‘ich holatga o‘rnatish» tugmachasi yordamida nol holatga o‘tqazib va u bilan ketma-ket «ishga tushirish» tugmachasini bosilgan xolda, dastur to‘laligicha ishlatiladi. so‘ngra sikl va avtomat rejimlarida dastur tekshiriladi. «to‘xtatish» buyrug‘i dastur bo‘yicha ishlayotgan qurilmani to‘htatish uchun xizmat qiladi. komandalar nomeri komandalarning nomlanishi kadr kodi yuqori maydon quyi maydon 1 ijro qurilmasining oldinga harakati 1 * 2 ijro qurilmasining orqaga harakati 2 * 3 o‘ngga burilish 3 * 4 chapga burilish 4 * 5 yuqoriga tik ko‘tarish * 1 6 pastga harakat * 2 7 qisqich qurilma yopiq * 6 8 qisqich qurilma ochiq * 5 9 texnologik buyruq 1 9 1 10 texnologik buyruq 2 9 2 11 texnologik buyruq 3 9 3 12 texnologik buyruq 4 9 4 13 texnologik buyruq 5 9 5 14 texnologik buyruq 6 9 6 15 vaqtni kechiktirish * 9 qurilmani ishlatish energiya manbai ulanganda manipulyator bo‘g‘inlari …

Хотите читать дальше?

Скачайте все 8 страниц бесплатно через Telegram.

Скачать полный файл

О "laboratoriya ishi. robotlarni dasturiy boshqarishning siklli tizimlarini o‘rganish"

5- laboratoriya ishi. robotlarni dasturiy boshqarishning siklli tizimlarini o‘rganish ishdan maqsad: pmr-05 sanoat robotini dasturiy boshqarish sikli tizimining ishlash prinsipi va espu-6030 qurilmasini o‘rganish. berilgan dastur bo‘yicha robot ishlatish amaliy ko‘nikmalariga ega bo‘lish va robot ishini dasturlash usullarini o‘zlashtirish. espu-6030 elektron sikli dasturlash qurilmasining qisqacha bayoni espu-6030 qurilmasi o‘z holatlarini tayanchlar bo‘yicha pozitsionirlashning ikki pozitsionli darajasiga va tegishli texnologik jixozga ega bo‘lgan manipulyatorni boshqarish uchun mo‘ljallangan. qurilma konstruksiyasi stolusti pulti ko‘rinishida bajarilgan. espu-6030 qurilmasining texnik xarakteristikalari boshqarish tizimining turi- siklli manipulyatorning boshqariladigan bo‘g‘inlar soni- ...

Этот файл содержит 8 стр. в формате DOCX (18,7 КБ). Чтобы скачать "laboratoriya ishi. robotlarni dasturiy boshqarishning siklli tizimlarini o‘rganish", нажмите кнопку Telegram слева.

Теги: laboratoriya ishi. robotlarni d… DOCX 8 стр. Бесплатная загрузка Telegram